由于機器人控制器等的閉合，基于力傳感器的速度調節的直接教導難以應用于其他機器人。機器人示教器維修通過使用位置控制而無需更改控制器即可實現直接控制。采用基于主動合規控制的直接教學方法。六維力傳感器安裝在機器人的末端以檢測外力信息，并且通過力坐標變換獲得工作坐標系的力信號，機器人示教器維修并且將獲得的力信號轉換為機器人末端執行器。位置校正量實現機器人的直接拖動教學。該方法對機器人控制器沒有特殊要求，具有良好的通用性。

日常機器人保養：A、檢查設備的外表有沒有灰塵附著 。B、外部電纜磨損、壓損，各接頭是否固定良好，有無松動 ，冷卻風扇是否正常工作 。C、各操作按鈕支動作是否正常 、機器人動作是否正常 。三個月保養(包括日常保養)：A、各接線端子是否固定良好 。B、機器人本體的底座是否固定良好 、內部有沒有灰塵。一年保養(包括日常三個月保養)：A、檢查控制箱內部各基板接頭有無松動 。B、內部各線有無異常情況(如是否有斷線，有無灰塵，各接點情況)。

ABB電路板元件損壞的概率依次是：電解電容、功率模塊、大功率晶體管、穩壓二極管、小于100Ω的電阻、 大于100kΩ的電阻、繼電器、瓷片小電容 。 ABB機器人電路板維修運算放大器的檢測方法，理想運算放大器具有“虛短”和“虛斷”的特性，這兩個特性對分析線性運用的運放電路十分有用。為了保證線性運用，運放必須在閉環(負反饋）下工作。如果沒有負反饋，開環放大下的運放成為一個比較器。