移動站系統(tǒng)

在每臺堆取料機上安裝一臺移動站，天線分別安放在堆取料機懸臂中前端和配重臂上， 保持對回轉(zhuǎn)部分相對固定。均應(yīng)保證安裝牢固，充分考慮機械振動問題；饋線走線管，捆扎牢實整齊。

數(shù)據(jù)

無線傳輸方式可采用傳統(tǒng)電臺或無線局域網(wǎng)的方式。

GNSS測量原理

GNSS系統(tǒng)組成

GNSS是全球?qū)Ш较到y(tǒng)的總稱,包括GPS（美國）、GLONASS（俄羅斯）、伽利略（歐盟）、北斗（中國）總共四套導(dǎo)航系統(tǒng)。

目前大部分企業(yè)堆取料機采用純手工操作方式，需要工人時刻在現(xiàn)場操作；而現(xiàn)場灰塵很大，嚴重影響工人的身體健康，且由于灰塵會影響工人的視線，會出現(xiàn)出現(xiàn)操作定位不準(zhǔn)的現(xiàn)象，出現(xiàn)生產(chǎn)事故；且因為堆場面積較大，如果現(xiàn)場工人取錯料，中控室的人無法實時掌握，造成劣質(zhì)產(chǎn)品的產(chǎn)生。目前大部分企業(yè)堆取料機采用純手工操作方式，需要工人時刻在現(xiàn)場操作。

目前對于移動機車定位主要有如下幾種方式：a、旋轉(zhuǎn)編碼器定位方式；b、接近開關(guān)定位方式；c、激光（紅外）定位方式；

通常的懸臂空間位置反饋都是采用行走、旋轉(zhuǎn)、俯仰三個旋轉(zhuǎn)編碼器的數(shù)值計算得出的，對懸臂的空間位置計算過程非常復(fù)雜，該計算過程需要結(jié)合行走、俯仰、旋轉(zhuǎn)三個編碼器的數(shù)值進行空間建模，而這三個編碼器都有不同程度的誤差，這就造成累積誤差，故懸臂空間坐標(biāo)的準(zhǔn)確性不高。GNSS系統(tǒng)主要由三部分構(gòu)成：空間部分、地面監(jiān)控部分、用戶接收機部分。現(xiàn)有的防碰撞方法是根據(jù)兩臺堆取料機是否處于同一個場垛進行判斷，如果兩臺堆取料機不在同一個場垛就可以正常作業(yè)。兩臺堆取料機進入一個場垛進行作業(yè)時，就對兩臺堆取料機同時進行鎖定，使其不能工作，由此避免堆取料機之間發(fā)生碰撞，這嚴重影響了堆取料機的同場作業(yè)。

多臺堆取料機的防碰撞控制

為了合理利用堆場，通常一個堆場上會出現(xiàn)多臺堆取料機作業(yè)的情況，現(xiàn)以三臺堆取料機同時工作為例，進行多臺堆取料防碰撞控制的分析。設(shè)三臺堆取料機分別為A、B、C。當(dāng)距離小于預(yù)定距離而大于第二預(yù)定距離時，判斷碰撞可能性為中等。則作為A堆取料機，需要同時計算與B堆取料機、C堆取料機之間的距離，即Mindist1AB（共面）、Mindist1AC（共面）、Mindist2AB（異面）、Mindist2AC（異面），然后分別與B堆取料機、C堆取料機的和第二預(yù)定距離進行比較，根據(jù)對比情況進行相應(yīng)的報警。同理，作為B堆取料機和C堆取料機采用同樣地方法進行計算對比，由此可實現(xiàn)多臺堆取料機的防碰撞控制。