移動站系統

在每臺堆取料機上安裝一臺移動站，天線分別安放在堆取料機懸臂中前端和配重臂上， 保持對回轉部分相對固定。均應保證安裝牢固，充分考慮機械振動問題；饋線走線管，捆扎牢實整齊。

數據

無線傳輸方式可采用傳統電臺或無線局域網的方式。

GNSS測量原理

GNSS系統組成

GNSS是全球導航系統的總稱,包括GPS（美國）、GLONASS（俄羅斯）、伽利略（歐盟）、北斗（中國）總共四套導航系統。

目前大部分企業堆取料機采用純手工操作方式，需要工人時刻在現場操作；而現場灰塵很大，嚴重影響工人的身體健康，且由于灰塵會影響工人的視線，會出現出現操作定位不準的現象，出現生產事故；且因為堆場面積較大，如果現場工人取錯料，中控室的人無法實時掌握，造成劣質產品的產生。目前大部分企業堆取料機采用純手工操作方式，需要工人時刻在現場操作。

目前對于移動機車定位主要有如下幾種方式：a、旋轉編碼器定位方式；b、接近開關定位方式；c、激光（紅外）定位方式；

通常的懸臂空間位置反饋都是采用行走、旋轉、俯仰三個旋轉編碼器的數值計算得出的，對懸臂的空間位置計算過程非常復雜，該計算過程需要結合行走、俯仰、旋轉三個編碼器的數值進行空間建模，而這三個編碼器都有不同程度的誤差，這就造成累積誤差，故懸臂空間坐標的準確性不高。GNSS系統主要由三部分構成：空間部分、地面監控部分、用戶接收機部分。現有的防碰撞方法是根據兩臺堆取料機是否處于同一個場垛進行判斷，如果兩臺堆取料機不在同一個場垛就可以正常作業。兩臺堆取料機進入一個場垛進行作業時，就對兩臺堆取料機同時進行鎖定，使其不能工作，由此避免堆取料機之間發生碰撞，這嚴重影響了堆取料機的同場作業。

多臺堆取料機的防碰撞控制

為了合理利用堆場，通常一個堆場上會出現多臺堆取料機作業的情況，現以三臺堆取料機同時工作為例，進行多臺堆取料防碰撞控制的分析。設三臺堆取料機分別為A、B、C。當距離小于預定距離而大于第二預定距離時，判斷碰撞可能性為中等。則作為A堆取料機，需要同時計算與B堆取料機、C堆取料機之間的距離，即Mindist1AB（共面）、Mindist1AC（共面）、Mindist2AB（異面）、Mindist2AC（異面），然后分別與B堆取料機、C堆取料機的和第二預定距離進行比較，根據對比情況進行相應的報警。同理，作為B堆取料機和C堆取料機采用同樣地方法進行計算對比，由此可實現多臺堆取料機的防碰撞控制。